我國(guó)作為制造業(yè)強(qiáng)國(guó)，近年來(lái)工業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展一日千里，智能化機(jī)械逐漸取代傳統(tǒng)人工操作。在這個(gè)過(guò)程中，焊接機(jī)器人的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。盡管機(jī)器人尚未能完全替代人工，但在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中，越來(lái)越多的批量焊接任務(wù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化升級(jí)改造。

焊接機(jī)器人具有更高的工作效率和穩(wěn)定的焊接質(zhì)量，同時(shí)不受情緒影響，易于管理，這些優(yōu)點(diǎn)讓眾多企業(yè)趨之若鶩。然而，在面對(duì)一些對(duì)精度要求較高的焊接工件時(shí)，機(jī)器人本身難以勝任。為解決這一問(wèn)題，激光焊縫跟蹤系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，為機(jī)器人提供了必要的輔助。

焊接機(jī)器人在找焊縫位置時(shí)，通常采用以下幾種方法：

離線編程：在離線編程中，工程師會(huì)根據(jù)CAD模型或設(shè)計(jì)圖紙?zhí)崆霸O(shè)定焊縫的位置。這些位置信息會(huì)輸入到焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)中，使機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的軌跡執(zhí)行焊接任務(wù)。這種方法適用于尺寸較為精確且變化較小的零件和結(jié)構(gòu)，路徑規(guī)劃精度在±0.3mm。

視覺(jué)傳感器：焊接機(jī)器人可配備視覺(jué)傳感器，例如攝像頭或激光傳感器，實(shí)時(shí)捕捉焊縫的位置信息。通過(guò)圖像處理和分析，機(jī)器人可以識(shí)別焊縫的幾何形狀和位置，并根據(jù)需要調(diào)整焊接路徑。視覺(jué)傳感器使得機(jī)器人能夠適應(yīng)零件的形狀和尺寸變化，提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

觸摸傳感器：焊接機(jī)器人也可以配備觸摸傳感器或測(cè)量探針，通過(guò)與焊縫接觸，獲取焊縫的位置信息。這種方法在一些特殊情況下（例如光線條件較差或焊縫形狀復(fù)雜）可以提供較高的定位精度，定位精度在±0.03mm。

激光掃描：使用激光掃描儀掃描焊縫區(qū)域，激光掃描儀會(huì)收集焊縫表面的三維數(shù)據(jù)，然后將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)胶附訖C(jī)器人的控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以確定焊縫的位置和形狀，從而使機(jī)器人能夠執(zhí)行焊接任務(wù)。定位精度在±0.01mm.

工件定位器：在某些情況下，可以使用工件定位器固定工件，確保工件在焊接過(guò)程中始終處于預(yù)設(shè)的位置。這樣，焊接機(jī)器人可以根據(jù)預(yù)先編程的路徑執(zhí)行焊接任務(wù)，無(wú)需實(shí)時(shí)尋找焊縫位置。

通過(guò)上述方法，焊接機(jī)器人可以準(zhǔn)確地找到焊縫位置，并根據(jù)需要進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，以提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率。